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機器人的一般由機器人整機、驅(qū)動單元、手臂和手腕、末端執(zhí)行器、行走裝置構成。
（一）機器人整機
機器人整機，基本上由兩部分組成，一是操作機，一是控制裝置。
操作機操作機是機器人的本體結構，包括：基座、驅(qū)動器或驅(qū)動單元、手臂、手腕、末端執(zhí)行器、行走機構以及安裝在操作機上的各種感受裝置等。
控制裝置控制裝置一般包括計算機控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。
（二）驅(qū)動單元
驅(qū)動單元，或驅(qū)動器，是機器人的動力執(zhí)行機構，根據(jù)動力源的類別不同，可分為電機驅(qū)動，液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動三類。
電動驅(qū)動在多數(shù)情況下采用直流、交流司服電機，也可采用力矩電機、步進電機等。
（三）手臂和手腕 手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復運動的機構組成。其結構形式是多種多樣的，但多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關節(jié)和桿件構成的空間機構，一般有3— 10 個自由度組成，工業(yè)機器人一般有3— 6 個自由度，由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動機的特點。
（四）末端執(zhí)行器
末端執(zhí)行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業(yè)的機構，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。
（五）行走裝置
行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進機構，工業(yè)機器人多采用輪式機構。