裝配機器人的柔順性及應(yīng)用

2020-07-16

你知道裝配機器人的柔順性及其應(yīng)用嗎？眾所周知裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

　　裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，應(yīng)使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構(gòu)來控制手爪的運動以補償其位置誤差。一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動，另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動，分別補償側(cè)向誤差和角度誤差，實現(xiàn)軸孔裝配。

　　裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。

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